基于启发式路径规划与IMU室内导航的关键技术

来源：软件学报杂志2015年第S1期北京时间：

作者：张小东,战德臣,王宇辰,屈锦春

单位：张小东，哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院, 黑龙江 哈尔滨 150001;哈尔滨工业大学(威海)计算机科学与技术学院, 山东 威海 26420911,战德臣，哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院, 黑龙江 哈尔滨 15000102,王宇辰，哈尔滨工业大学(威海)计算机科学与技术学院, 山东 威海 26420903,屈锦春，哈尔滨工业大学(威海)计算机科学与技术学院, 山东 威海 26420904

摘要：针对基于 IMU(inertial measure unit)的航位推算精准度不高与室内楼层间路径优化困难等问题,首先提出了基于启发式动态规划的三维路径规划算法 A-DP,然后,以最优路径为约束,改进了 HDE 算法(SPM-HDE),提高了行进方向的准确度,最后,结合其他 IMU 导航技术,完成在室内三维空间中的导航.经检验,算法效率与航位推算的精确度均有较大提高.

关键词：A*算法;IMU(inertial measure unit);动态规划;A-DP;SPM-HDE

基金资助：国家科技支撑计划(2012BAF12B16);国家自然科学基金(61273038);山东省科技攻关项目(2010GZX20126,2010GGX10104,2010GGX10116)