基于多激励振动采摘原理的蓝莓采收机关键部件设计与试验

来源：农业机械学报杂志2026年第2期北京时间：

作者：王海滨，黄馨玉，宋佳音，刘觉飞，赵亮，那蕊，赵熙润，延文杰

单位：东北林业大学,东北林业大学,东北林业大学,东北林业大学,哈尔滨长川超声仪器科技有限公司,东北林业大学,东北林业大学,东北林业大学,

摘要：为适应我国蓝莓种植园相关农艺要求，设计了一种国产自走式蓝莓采收机。通过对蓝莓采摘振动机理分析，建立蓝莓植株振动方程，通过方程“正交变换”“正则变换”分析多激励作用条件下蓝莓植株振动输出响应和蓝莓果实采摘力。依据蓝莓种植农艺得到采收机设计要求，对机器采摘系统、果实收集系统和果实输送系统进行结构设计，利用自行研制的样机进行蓝莓采收试验，利用预采试验和正交试验结果建立机器采收评价指标回归方程，进而可得：机器行走速度、采摘装置液压马达转速和采摘装置指排间距对机器采摘效率和采果质量存在交互影响，机器行走速度与采摘效率成正比，与果实损坏率成反比，采摘装置液压马达转速正比于果实采摘效率和果实采净率，指排间距反比于机器采摘生果率。综合正交试验结果得到机器最佳工作参数为：采收作业行走速度35m/min、采摘系统液压马达转速100r/min、指排间距200mm，以机器最佳工作参数进行人机对比试验，可得：机器采摘生果率为8.4%，采摘果实损坏率为3.8%，果实采净率为90.1%，果实采摘效率为1.37kg/min，为人工采摘效率的10.78倍。

关键词：蓝莓;采收机;采摘振动机理分析;果实收集输送系统

基金资助：哈尔滨市制造业科技创新人才项目(CXRC20231115883)、东北林业大学产教融合研究生联合培养基地建设项目(41502124)、黑龙江省重大科技成果转化项目(CG23017)和国家级大学生科技创新项目(202410225007)