2-RRC/1-RRS并联机器人运动学与动力学分析

来源：农业机械学报杂志2025年第12期北京时间：

作者：刘善增，张著军，孟德超

单位：山东石油化工学院;伦敦国王学院,山东石油化工学院,山东石油化工学院,

摘要：针对农业物料筛分问题，本文提出了一种2-RRC/1-RRS并联机器人机构模型，对其运动学和动态特性进行了研究。基于2-RRC/1-RRS并联机器人机构各支链运动特点，开展了机器人结构特征与运动变量耦合关系分析。进行了2-RRC/1-RRS并联机器人机构运动学分析，给出了机器人运动学反解解析表达式。基于2-RRC/1-RRS并联机器人系统动能和势能分析，利用经典力学Lagrange方程法，推导了机器人动力学方程。通过算例探讨了2-RRC/1-RRS并联机器人机构运动参量、驱动力和能耗变化规律。研究结果对认知2-RRC/1-RRS并联机器人运动学特征、动态特性以及结构优化设计和系统的高精度控制等具有重要意义，为农业物料筛分装备设计提供了新思路。

关键词：并联机器人;运动学;动力学;Lagrange方程;物料筛分

基金资助：国家自然科学基金项目(51975571)和东营市科学发展基金项目(DJB2023050)