一种含过约束支链的多模式移动并联机构设计与仿真

来源：农业机械学报杂志2025年第12期北京时间：

作者：张春燕，夏宇昂，于欣悦

单位：上海工程技术大学,上海工程技术大学,蔚来汽车（安徽）有限公司,

摘要：本文设计了一种含过约束支链的多模式移动并联机构，并对其自由度以及运动学进行了分析。根据分析约束支链与平台间支链连接情况，对其进行机构构型设计，得到一种含约束支链的多模式移动并联机构，并对引入的约束支链进行过约束支链判定。采用杆组等效法对机构四边形滚动模式及球形滚动模式进行自由度分析，对机构各模式进行运动学分析，计算求解各点位置坐标。对比机构含和不含过约束支链，根据ZMP理论求解质心坐标，对比机构含和不含过约束支链运动时yZMP与角度之间的关系，利用Matlab对机构运动时质心情况进行对比。最后，利用ADAMS对机构进行运动学仿真，并制作样机对机构运动及各模式实现进行验证。

关键词：移动并联机构;过约束支链;多模式;运动学

基金资助：国家自然科学基金项目(52005317)