丘陵山地轨道农机具转运平台防失稳系统设计与试验

来源：农业机械学报杂志2025年第12期北京时间：

作者：肖茂华，丁甲辰，朱烨均，柯文韬，解臣硕，王家博，史浩琪

单位：南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,江苏农林职业技术学院,上海大学,

摘要：针对丘陵山地轨道运输平台转运农机具易失稳、运输安全性差等问题，设计了一种山地轨道运输平台防失稳液压自动调平系统。系统采用三轴加速度传感器实时监测平台姿态，开发了以平台Z轴倾角为输入的PSO模糊PID（PSO Fuzzy-PID）调平控制器，并进行仿真试验与实机测试。仿真结果显示，在单位阶跃信号下，基于PSO Fuzzy-PID算法的系统响应时间为0.181s，超调量为0。静态实机试验结果显示，在室内轨道倾角为4°、7°和10°下，PSO Fuzzy-PID算法调平误差的标准差平均值为0.068°，最大调平误差控制在0.45°以内。动态实机试验结果显示，系统滞后时间小于0.4s，可保证平台在-0.079°~0.497°范围内波动，满足±10°范围内平台精准调平的需求。研究结果验证了本系统的有效性，表明其在工程应用场景中有实际应用价值。

关键词：丘陵山地轨道运输;农机具转运平台;液压自动调平;粒子群算法;模糊PID

基金资助：国家重点研发计划项目（2022YFD2001805）