Kinect获取植物三维点云数据的去噪方法

来源：农业机械学报杂志2016年第1期北京时间：

作者：何东健,邵小宁,王丹,胡少军

单位：西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,

摘要：为解决Kinect获取的玉米三维点云数据噪声影响三维重建精度的问题，根据Kinect所获取的点云数据特点，采用多帧数据融合的方法获取更完整的三维点云数据并对点云数据进行初步平滑；通过对Kinect所获数据噪声进行分析，提出了一种基于密度分析和深度数据双边滤波的方法，分别对离群点噪声和内部高频噪声进行处理。以Kinect获取的玉米及茄子的三维点云数据进行去噪实验，所用去噪时间仅为传统双边滤波去噪时间的2.71%和1.78%，并且能够达到很好的去噪效果。结果表明，所提方法能够方便、快捷地去除不同尺度的噪声，同时保留边缘数据的完整性，获得良好的植物三维点云数据。

关键词：植物三维点云; Kinect; 去噪; 双边滤波

基金资助：国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2013AA10230402)