可重构机器人动力学自动建模研究

来源：农业机械学报杂志2015年第12期北京时间：

作者：王肖锋,张明路,葛为民

单位：河北工业大学;天津理工大学,河北工业大学,天津理工大学,

摘要：针对可重构机器人单元模块结构及对接机构的局限性，提出了一种可移动重构机器人模块单元，该单元具有12种连接方式，设计了一种独特的正弦加速度传动槽与插销组合的对接锁紧机构。针对可重构机器人几何构型参数的不确定性问题，构建双模块空间方位变换表，基于递归牛顿-欧拉方法提出多支链机器人系统的动力学方程自动生成方法，并给出自动生成的算法流程。最后以6个模块组成的双支链构型为例，进行了自动生成动力学方程的计算与仿真分析，验证了该自动建模方法的可行性和有效性。

关键词：可重构机器人;动力学自动建模;递归牛顿-欧拉方法;结构设计

基金资助：国家自然科学基金资助项目（11302147）、天津市自然科学基金资助项目（13JCYBJC17700、15JCYBJC19800）和天津市教委科研计划资助项目（20140403）