基于最优轨迹跟踪的地下铲运机无人驾驶技术

来源：农业机械学报杂志2015年第12期北京时间：

作者：李建国,战凯,石峰,郭鑫,李恒通

单位：北京科技大学;北京矿冶研究总院,北京矿冶研究总院,北矿机电科技有限责任公司,北矿机电科技有限责任公司,北矿机电科技有限责任公司,

摘要：结合地下巷道的特殊应用环境，提出了一种基于最优轨迹跟踪的铲运机无人驾驶技术。铲运机在无人驾驶时，通过车载传感器实时获取其实际的行驶轨迹相对于最优路径轨迹的偏差信息，包括横向位置偏差和航向角偏差，将偏差信息进行充分融合后，通过实时控制并调整铲运机前后铰接角的大小实现位置和航向角偏差不断趋向于零，以达到较好的跟踪最优路径轨迹目的。结合实际应用对算法进行了仿真测试，在模拟巷道环境下，利用2 m 3铲运机验证了该无人驾驶技术，模拟实际环境下的实验结果证明，基于最优轨迹跟踪的方法可实现铲运机的无人驾驶。

关键词：铲运机;无人驾驶;最优轨迹;跟踪

基金资助：国家高技术研究发展计划（863计划）资助项目（2011AA060403、2011AA060408）