荔枝采摘机器人拟人指受力分析与夹持试验

来源：农业机械学报杂志2015年第9期北京时间：

作者：叶 敏,邹湘军,杨 洲,刘 念,陈炜文,罗陆锋

单位：华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,

摘要：阐述了采摘机器人的新型拟人夹指机构，分析了夹持的力封闭性，建立了扰动条件下的荔枝母枝夹持模型，导出了一种夹持力计算方法；用压力机对结果母枝进行了夹持试验，建立了夹持力、母枝直径等与抓举重力间的关系，给出了定量描述；用机器人在野外环境下进行动态采摘试验，验证了夹指的可靠性。结果表明：所设计夹指结构能适合不同直径母枝的稳定夹持，对母枝损伤小；所建立的回归方程有效，夹指在外力扰动情况下可以实现稳定夹持；野外环境下使用15N夹持力采摘荔枝果串，夹持成功率为100%。

关键词：采摘机器人 荔枝 结果母枝 拟人夹指 合理夹持力

基金资助：国家自然科学基金资助项目（31171457）和“十二五”国家科技支撑计划资助项目（2011BAD20B10-2-1）