移动装备捷联惯性导航系统误差补偿技术研究

来源：农业机械学报杂志2015年第8期北京时间：

作者：杨海,李威,张金尧,司卓印,应葆华

单位：中国矿业大学,中国矿业大学,中国矿业大学,中国矿业大学,中国矿业大学,

摘要：以农用机械或者采矿装备等移动装备为研究对象，采用捷联惯导对移动装备位姿进行检测，基于运动载体振动建立了捷联惯导误差补偿模型。首先，对运动载体的角振动和线振动进行等效处理，推导了基于三子样和四子样的捷联惯导圆锥误差以及划船误差补偿模型；其次，搭建捷联惯导定位平台并在农用机械上进行实验研究；实验结果表明三子样和四子样补偿算法能够提高未补偿算法下的捷联惯导定位精度，且四子样补偿算法下的圆锥误差和划船误差较三子样补偿算法分别提高了29.8%和28.3%。

关键词：移动装备;定位定姿;捷联惯导系统;误差补偿;振动特性

基金资助：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA06A411)、江苏省研究生培养创新工程资助项目(KYLX_1374)和江苏省高校优势学科建设工程资助项目