Ahut-Delta并联机构改进混沌粒子群算法尺度综合

来源：农业机械学报杂志2015年第8期北京时间：

作者：张良安,万俊,谭玉良

单位：安徽工业大学;马鞍山市安工大工业技术研究院工业机器人研究所,安徽工业大学,安徽工业大学,

摘要：针对Ahut-Delta并联机构，提出了一种基于改进混沌粒子群算法的尺度综合方法。首先提出一种改进混沌粒子群算法，即采用混沌立方映射初始化种群，并根据迭代状态指数性调整惯性权重因子，同时进行早熟判断和混沌扰动，迭代获得最优粒子。其次将Ahut-Delta并联机构优化参数转变为粒子维度决策变量，雅可比矩阵的全域均值条件数和全域波动量构建的全域综合性能评价指标在其几何条件约束、传动角约束条件下转换为改进混沌粒子群算法的适应度函数。最终通过改进混沌粒子群算法优化搜索，优化出适应度函数值最小的最优粒子，从而获得Ahut-Delta并联机构在全域运动性能最佳的尺度参数。仿真分析结果表明，所提尺度综合方法具有正确性和有效性。

关键词：Ahut-Delta并联机构;改进混沌粒子群算法;尺度综合

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51375014)