基于改进蚁群算法的3-PPR并联机构位置正解研究

来源：农业机械学报杂志2015年第7期北京时间：

作者：吴小勇,谢志江,宋代平,刘 飞,罗久飞,毛冰滟

单位：重庆大学,重庆大学,重庆大学,重庆大学,重庆大学,重庆大学,

摘要：针对3-PPR并联机构位置正解问题，运用螺旋理论计算其自由度，并分析其运动特性，同时通过解析法构建该并联机构的完整运动学逆解。将并联机构运动学正解问题的求解转化为对目标函数优化问题的求解，并基于此建立该并联机构正解的目标函数优化模型。通过对基本蚁群算法进行有效的改进，构建了可用于求解连续优化问题的改进蚁群算法。运用该算法求解3-PPR并联机构的运动学正解并进行Matlab仿真分析，对比传统数值方法和改进蚁群算法，证实该算法具有良好的全局寻优能力，并能避免初值和局部最优值对计算结果的影响，可有效应用于求解并联机构的位置正解问题。

关键词：并联机构 运动学正解 螺旋理论 蚁群算法

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51105392）