面向计算机辅助分析的并联机构符号描述方法

来源：农业机械学报杂志2015年第7期北京时间：

作者：廖 明,刘安心,沈惠平,杭鲁滨,杨成松,杨廷力

单位：解放军理工大学,解放军理工大学,常州大学,上海工程技术大学,解放军理工大学,常州大学,

摘要：并联机构拓扑信息的符号描述方法对于计算机辅助机构拓扑结构分析和机构型综合等研究具有重要意义。基于并联机构的SOC组成原理，遵循机构学领域符号表达习惯，提出了具有代数运算功能的并联机构符号描述系统，将并联机构拓扑结构表示为一种符号多项式，其中每一项代表一条支路；分析了运动副方位关系的传递性，提出了方位关系组的概念，给出了运动副方位关系的符号描述方法。在此基础上给出了POC集的符号推导方法，将支路的POC集表示为所含运动副POC集的加法运算，将整个并联机构的POC集表示为各支路POC集的乘法运算。该符号描述系统在一定程度上具有符号语言的代数特征，便于进行并联机构拓扑不变量的自动分析，为计算机辅助并联机构型综合提供了理论基础和有效工具。

关键词：并联机构 拓扑结构 符号描述 方位特征集 拓扑结构多项式

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51475050）、上海市科委重点支撑资助项目（12510501100）和解放军理工大学预研基金资助项目