穴盘育苗移栽机两指四针钳夹式取苗末端执行器

来源：农业机械学报杂志2015年第7期北京时间：

作者：韩绿化,毛罕平,严 蕾,胡建平,黄文岳,董立立

单位：江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室,江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室,江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室,江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室,江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室,江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室,

摘要：设计了一种穴盘育苗移栽机两指四针钳夹式夹钵取苗末端执行器。利用2根气缸机械手指伸出4根夹取针插入苗钵，气缸机械手指闭合夹取针捏紧苗钵来取苗，利用两根气缸机械手指撑开放松夹持苗钵，4根夹取针回缩脱离苗钵来放苗。根据穴盘苗自动取苗力学要求，进行了基于穴盘苗物理力学特性的夹取力设计。试制末端执行器，进行夹钵取苗效能测试。在40mm/s提取速度下，各试验因素的夹钵脱盘力无显著性差异。取苗效能的正交试验分析发现，苗钵含水率水平高度显著影响根土破坏，入钵角度、深度以及根系等试验因素没有统计学显著性影响。当夹取针入钵角为11°，入钵深度为32mm，苗数为4株，含水率为55%~60%时，所设计的取苗末端执行器对苗钵的夹取作用达到最小根土破坏程度。

关键词：穴盘育苗 移栽机 末端执行器 钳夹式

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51475216）、“十二五”国家科技支撑计划资助项目（2013BAD08B03）、江苏省科技支撑计划资助项目（BE2012381、BE2014373）、江苏省现代农业装备与技术协同创新中心资助项目（NZXT02201402）、江苏省高校优势学科建设工程资助项目（苏财教（2014）37号）和江苏大学高级专业人才科研启动基金资助项目（BJDG061）