基于what-where双通道理论的移动机器人场景仿生识别

来源：农业机械学报杂志2015年第7期北京时间：

作者：王富治,宋昌林,蒋代君,冯代伟

单位：西华大学,西华大学,西华大学,电子科技大学,

摘要：为解决自主移动农业机器人在复杂工作环境进行视觉导航的场景识别，根据what-where双通道理论建立了场景感知模型以及场景表示模型，提出了一种基于概率框架的场景仿生识别方法。基于对比度假设和中心假设计算显著图并建立能量函数对该显著图进行优化；利用专家网络分析视觉注意焦点的内容作为what信息，以视觉注意焦点转移形成的扫视序列作为where信息；根据动作识别规则，利用what信息和where信息建立可观测的马尔可夫链模型实现场景识别。移动机器人场景识别过程与人的识别过程相似，实验证明所提方法对室内场景识别性能良好，准确率平均达87.3%。

关键词：农业移动机器人 场景识别 what-where双通道理论 视觉注意 马尔可夫模型

基金资助：教育部春晖计划资助项目（12202528）、四川省制造与自动化高校重点实验室开放基金资助项目( SZJJ2011-019)和西华大学校重点项目(Z1120223)