矢量推进解耦球面并联机构动力学研究

来源：农业机械学报杂志2015年第6期北京时间：

作者：张荣敏,陈原,高军

单位：山东大学（威海）,山东大学（威海）,山东大学（威海）,

摘要：为实现水下机器人的矢量推进，提出了一种2自由度解耦球面并联机构。基于螺旋理论计算了机构的自由度，分析了机构的运动学，获取了机构的运动学正逆解。利用一阶运动影响系数法推导出了机构的雅可比矩阵，并在旋量形式的牛顿—欧拉方程基础上，运用船舶水动力学的螺旋桨推进理论，建立了机构的动力学方程，并给出了相应的数值算例。

关键词：矢量推进;球面并联机构;螺旋理论;运动影响系数

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51375264）、山东省优秀中青年奖励基金资助项目（BS2013ZZ008）、中国博士后特别资助项目（2014T70632）和中国博士后面上资助项目（2013M530318）