基于输入模糊化的农用履带机器人自适应滑模控制

来源：农业机械学报杂志2015年第6期北京时间：

作者：焦俊,孔文,王强,陈黎卿,辜丽川,高雅

单位：安徽农业大学,安徽农业大学,安徽农业大学,安徽农业大学,安徽农业大学,安徽农业大学,

摘要：针对农用履带机器人控制系统易受到参数慑动和外部扰动影响的特点，将模糊理论与滑模控制结合起来，提出了基于模糊逻辑的自适应滑模控制，以提高控制精度与稳定性。首先，推演了履带机器人运动学模型，分析了模型的特点。其次，设计了一种含有积分项的滑模面，构建了基于等效控制和切换控制的模糊滑模自适应控制，既保留了滑模控制的快速性和鲁棒性，又很好地抑制了抖振。仿真与实验结果表明，与常规的滑模控制方法相比，该控制不仅对外部扰动及参数摄动具有较强的自适应性和鲁棒性，而且具有动态响应快、跟踪性能好的特点，适用于履带机器人控制系统。

关键词：农用履带机器人;模糊滑模控制;滑动模态

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51305004、31371533)、安徽省教育厅自然科学基金资助项目(KJ2014A074)、安徽省教育厅质量工程资助项目(2014jyxm091、2014tszy090)和安徽农业大学博士启动基金资助项目