高速6—PSS并联机器人参数优化设计

来源：农业机械学报杂志2015年第5期北京时间：

作者：孙小勇,郑彬,鲍捷,张祺,高鹏

单位：中国科学院重庆绿色智能技术研究院,中国科学院重庆绿色智能技术研究院,里尔第一大学,中国科学院重庆绿色智能技术研究院,中国科学院重庆绿色智能技术研究院,

摘要：针对高速6—PSS并联机器人尺寸参数多、动态性能复杂等特点，提出一种以工作空间为基础、动力学特性为优化目标的多目标优化方法。首先构建机构运动学方程，并利用拉格朗日法构建动力学模型，对机构的约束条件及工作空间进行分析，确定尺寸参数的搜索范围。然后，分析各个尺寸参数对关键动态性能的影响趋势，综合分析计算结果并提出优化目标函数。最后，通过优化数学模型计算，得到并联机器人尺寸参数最优解。通过仿真验证，对比优化前后驱动力、速度、功率等动态性能参数值，结果表明了优化算法的有效性和正确性,可为高速并联机构的参数设计提供一种有效的优化方法。

关键词：并联机器人;高速;参数优化;工作空间;动态性能

基金资助：国家自然科学基金资助项目（61179059、51205435)和重庆市151科技重大专项资助项目（cstc2013jcsf—zdzxqqX0005）