6自由度微传动平台位姿误差分析与精度补偿

来源：农业机械学报杂志2015年第5期北京时间：

作者：林超,才立忠,邵济明,纪久祥

单位：重庆大学,重庆大学,上海市空间飞行器机构重点实验室,重庆大学,

摘要：为了提高微传动平台的定位精度，对几何误差进行了分析。利用微分关系构造微传动平台输出位姿误差与各结构参数几何误差之间的映射关系，引入误差权重系数，分析了各结构参数对微传动平台定位精度的影响，建立了微传动平台的精度补偿模型。利用Matlab对微传动平台的定位精度进行计算仿真，搭建实验平台进行实验测试，仿真和实验结果表明，基于权重系数法建立的误差模型合理，并且通过建立的精度补偿模型，微动平台的定位误差从补偿前的20%~30%下降到了补偿后的10%~15%，使微传动平台的定位精度获得了较大提高。

关键词：微传动平台;定位精度;误差权重系数;几何误差;误差补偿

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51275537）、上海市空间飞行器机构重点实验室开放课题资助项目（SM2014D201）和重庆大学机械传动国家重点实验室科研业务费资助项目（SKLMT—ZZKT—2012MS05）