果园作业车稳定性控制方法研究

来源：农业机械学报杂志2015年第5期北京时间：

作者：王新,赵斯琪,王力扬,徐松兵,王书茂

单位：中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,

摘要：针对果园作业车运动特点，建立整车侧倾、俯仰模型和轮胎模型，并推导出主动转向稳定性控制模型；以该控制方法为基础，在Matlab/SimMechanics中构建车辆仿真分析模型，模拟果园作业车在不同工况条件下的运动状态，并将PID控制算法融入主动转向控制模型，实现车辆运动稳定性控制，借助模型仿真分析证明控制模型的可行性与有效性；通过实车比例模型与仿真分析模型对比试验，进一步验证Matlab/SimMechanics仿真模型与实车模型的一致性与实用性。

关键词：果园作业车;稳定性;PID控制

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51405492）和长江学者和创新团队发展计划资助项目（IRT13039）