RTK—DGPS融合惯性传感器的车辆导航参数计算方法

来源：农业机械学报杂志2015年第5期北京时间：

作者：张美娜,尹文庆,林相泽,吕晓兰

单位：江苏省农业科学院农业设施与装备研究所,南京农业大学,南京农业大学,江苏省农业科学院农业设施与装备研究所,

摘要：为实现农用车辆精确导航，提出一种RTK—DGPS融合惯性传感器的导航参数计算方法。横向偏差是利用惯性传感器采集的姿态角经几何变换补偿系统中存在的杆臂效应再进行计算得到的。试验结果表明，系统存在俯仰和侧倾时，此方法平均补偿了0.08m的横向偏差，通过提高系统的定位精度得到了更精准的横向偏差。由于惯性传感器难以适用于磁场干扰较大的环境，为此，提出仅利用RTK—DGPS计算航向偏差的方法，即利用最小二乘法拟合RTK—DGPS动态定位点形成车辆行驶路径并进行计算。试验结果表明，车辆直线行驶、做圆周运动与沿任意曲线行驶时，惯性传感器与RTK—DGPS计算的航向偏差之间的平均误差分别为0.9636°、3.6418°与2.7562°，验证了利用RTK—DGPS计算航向偏差的可行性。

关键词：农用车辆;实时动态差分GPS;惯性传感器;导航参数;融合

基金资助：中国博士后科学基金资助项目（2013M531372）和江苏省农业科技自主创新资金资助项目（CX(14)2020）