基于运动学分配性能的并联机构优化设计

来源：农业机械学报杂志2015年第4期北京时间：

作者：张立杰,郭菲,李永泉,马亚磊

单位：燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,

摘要：根据给定的并联机构末端执行器的任务要求，在其结构参数优化设计中，为保证各分支运动学传递性能相对均较优，利用离差的性质，定义了局域和全域运动（速度）、力及功率分配性能指标，以此反映各分支共同承担负载要求的能力。对于单驱动分支功率输出，探讨了速度和力两个可变的物理量对功率的作用大小，并定义了运动、力作用系数，以此对机构的工作空间进行了分析。最后以用作姿态调整部件的3-RPS空间并联机构为例，对上述指标进行了详细的求解，在改进的设计空间中叠加性能图谱，优化了机构的结构参数尺寸，同时求出了相应的工作空间。

关键词：并联机构;分配指标;性能图谱;优化设计

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51275438）和河北省自然科学基金资助项目（E2011203214）