空间并联机构运动学分析的共形几何代数方法

来源：农业机械学报杂志2015年第4期北京时间：

作者：张忠海,李端玲

单位：北京邮电大学;北京航天测控技术有限公司,北京邮电大学,

摘要：提出了空间并联机构运动学分析的集几何表示和计算为一体的共形几何代数方法。以动平台上的坐标原点描述动平台的位置，以欧拉角描述动平台的姿态，给出了动平台上任意一点在定坐标系中位置的共形几何代数表达式，进而提出了一种建立空间并联机构运动学方程的数学建模方法。根据所建立的运动学方程，可进行空间并联机构的运动学正解和运动学反解分析。通过一种4-UPU空间并联机构运动学分析，进一步阐述了所提出的共形几何代数运动学分析方法，通过数值实例验证了所提出方法的正确性和有效性。

关键词：空间并联机构;运动学分析;运动学正解;运动学反解;共形几何代数

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51375058）、新世纪优秀人才支持计划资助项目（NCET—12—0796）和高等学校博士学科点专项科研基金资助项目（20120005110008)