基于视觉测量的挖掘机工作装置姿态测量系统

来源：农业机械学报杂志2015年第4期北京时间：

作者：王海波,邹海龙,张如照

单位：西南交通大学,西南交通大学,西南交通大学,

摘要：提出了一种基于视觉测量的挖掘机工作装置姿态测量方法。使用工业相机获取工作装置侧视图像，采用鞍点检测方法快速捕捉工作臂上的人工靶标；将靶标间的固定几何尺寸关系作为约束条件筛选出靶标中的鞍点并计算相应工作臂的姿态角；通过预判靶标的运动范围以缩小图像检测区域，提高算法处理速度。试验表明，与挖掘机上原有的拉线传感器测量系统相比较，动臂和斗杆姿态角动态测量偏差分别小于1°和2°，处理每帧工作装置运动图像平均用时在100ms以内，验证了该方法对挖掘机工作装置姿态测量的可行性。

关键词：挖掘机;视觉测量;姿态角;鞍点检测

基金资助：流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金资助项目（GZKF—201308）