基于辅助粒子滤波的汽车轮胎参数和行驶状态估计

来源：农业机械学报杂志2015年第4期北京时间：

作者：包瑞新,Edoardo Sabbioni,于会龙,张涛

单位：辽宁石油化工大学;米兰理工大学,米兰理工大学,米兰理工大学,米兰理工大学,

摘要：单独的轮胎魔术公式参数通常需要通过昂贵的试验设备和大量的试验数据才能够确定，之后这些参数在设计阶段将被应用于车辆模型来模拟车辆的操纵动力学行为。建立了包含定常统计特性噪声的汽车动力学模型，利用龙格—库塔方法模拟模型，引入辅助粒子滤波技术，通过二次加权操作，较好地实现了轮胎参数的估计，并最终代入动力学方程，实现了车辆侧向力等参数的估计。同时进行了场地试验。结果表明，辅助粒子滤波技术改善了标准粒子滤波算法的精度，验证了算法的有效性。

关键词：车辆;动力学模型;魔术公式;辅助粒子滤波;龙格—库塔方法

基金资助：国家留学基金资助项目（留金发 [2013]3018号）