猕猴桃采摘机器人末端执行器设计与试验

来源：农业机械学报杂志2015年第3期北京时间：

作者：傅隆生,张发年,槐岛芳德,李 桢,王 滨,崔永杰

单位：西北农林科技大学,西北农林科技大学;中国科学院沈阳自动化研究所,宫崎大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,

摘要：进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究。基于果实与果柄的分离特性，提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型，进行了果实与果柄分离试验的可行性验证；基于果实采摘方法设计了从底部接近、旋转包络分离毗邻果实并抓取、向上运动分离果实的末端执行器，并试制样机，进行了现场评价试验。结果表明，采摘模型能够实现果实与果柄的分离，末端执行器解决了毗邻果实分离问题，能够实现单个果实稳定抓取、无损采摘和采后抓持，成功率达到96.0%，平均单果耗时22s。

关键词：猕猴桃 采摘机器人 无损采摘 末端执行器

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61175099)