温室株间电驱锄草机控制系统设计与试验

来源：农业机械学报杂志2015年第1期北京时间：

作者：马锃宏,李 南,王汉斌,朱成兵,张俊雄,李 伟

单位：中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,

摘要：根据温室机械锄草的需要，针对电驱锄草机械设计了一种圆盘锄刀株间锄草控制系统。该系统以MC9S12DG128双核单片机为硬件核心，融合霍尔传感器、旋转编码器的信号实时输入，通过RS232串口中断实时接收上位机（PC）视觉信息，采用CAN总线与下位机（电动机驱动器）实时通信，对圆盘锄刀转速与转角进行实时控制，从而实现株间锄草和避苗。温室大棚内锄草试验结果表明，前进速度为1.2km/h时，伤苗率小于10%。

关键词：圆盘锄刀 株间锄草 控制系统

基金资助：国家高技术研究发展计划（863计划）资助项目（2012AA041507）、国家自然科学基金资助项目（31101079）和中央高校基本科研业务费专项基金资助项目（2013XJ004）