自主导航农业车辆的全景视觉多运动目标识别跟踪

来源：农业机械学报杂志2015年第1期北京时间：

作者：李盛辉,田光兆,姬长英,周 俊,顾宝兴,王海青

单位：南京农业大学;南京理工大学,南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,

摘要：为提高自主导航农业车辆导航路径的准确性和行驶作业的安全性，提出自主导航农业车辆的全景视觉多运动目标识别跟踪方案。该方案采用全景视觉进行无盲区的多运动障碍目标的检测，并解决了多运动目标跟踪中遮挡重叠的问题。首先系统将多目相机采集的图像拼接成全景图像，采用分段图像的改进核函数算法对运动目标进行快速自动检测跟踪；其次采用基于路径预测的粒子滤波算法进行多运动目标跟踪并解决遮挡重叠的问题。通过试验表明：采用改进的核函数目标快速跟踪算法，与传统核函数跟踪算法相比，减少系统内存消耗66.8%，加快运算速度35.63%；采用基于路径预测的粒子滤波多目标跟踪算法，在多运动目标遮挡重叠的情况下，平均提高运动目标跟踪成功率39.5个百分点，算法平均耗时0.78s。

关键词：农业车辆 自主导航 全景视觉 多运动目标 核函数 粒子滤波

基金资助：国家自然科学基金资助项目（31401291）、江苏省自然科学基金资助项目（BK20140729）和校级科研重点资助项目（2012ZRKX0401003）