基于DF2204无级变速拖拉机的农机无人驾驶系统研制

来源：农业工程学报杂志2022年第19期北京时间：

作者：陈智博,文龙,杨卫中,杨丽丽,赵欣,吴才聪,

摘要：针对农机无人化作业需求，该研究基于DF2204无级变速拖拉机和机器人操作系统（Robot Operating System，ROS），研发了一种适于田间作业的农机无人驾驶自主作业系统。系统由控制、规划、安全和总线通信等模块组成。对DF2204无级变速拖拉机进行硬件改造与集成，设计满足农机无人驾驶要求的控制器局域网（Controller Area Network，CAN）总线协议和ROS与CAN总线通信的消息结构，包括5类控制帧和2类状态帧；设计了基于比例-积分-微分（Proportion Integration Differentiation，PID）控制器的横向跟踪与纵向速度控制算法。在北京密云试验田开展田间小麦播种实际作业试验。试验结果表明，消息结构满足50 Hz通信负载，横向跟踪平均绝对误差为2.96 cm，纵向速度平均绝对误差0.68 m/s。研究结果可为无级变速拖拉机的无人化升级改造提供参考，提高农机智能化水平和作业效率。

关键词：拖拉机, 无级变速, 无人驾驶, 自主作业, 线控底盘