无人机点射式水稻播种装置控制系统设计与试验

来源：农业工程学报杂志2022年第18期北京时间：

作者：何伟灼,刘威,姜锐,顾庆宇,黄俊浩,邹帅帅,徐学浪,周志艳,

摘要：针对当前无人机水稻撒播难以成行成穴、落种易受旋翼风场干扰和播种均匀性不佳等问题，该研究结合点射式水稻播种装置和飞行控制器设计了一套播种控制系统，开发了配套的地面站功能，并制作了样机。控制系统基于PID算法实现排种器步进电机的转速闭环控制，通过标定模型对振动电机激振力和摩擦轮电机转速进行控制，并根据状态机设计播种控制程序。以3倍丸粒化稻种为对象，从播种量准确性、播种成行性和播种均匀性3个方面对样机的播种性能进行验证并优选合适的播种参数。试验结果表明：无人机模拟飞行的播种量准确性测试中，样机以1.0～2.5 m/s的作业速度进行播种时，播种量的平均相对误差小于4%，控制系统具有较好的动态调节能力。实地飞播测试中，样机以1.0和1.5 m的高度播种时，种子分布在12 cm种行宽度内的平均概率超过80%，成行性较好。考虑安全因素，优选1.5 m为样机的适宜作业高度。在作业高度为1.5 m，3倍丸粒化稻种的播种量为90～150 kg/hm2（对应裸种的播种量22.5～37.5 kg/hm2），作业速度为0.5～2.0 m/s时，播种均匀性变异系数为20.51%～35.52%。进一步分析发现，适当提升作业速度可提高播种均匀性。田间试验结果表明，播种量的相对误差分别为2.47%和4.12%，播种均匀性变异系数分别为22.17%和21.82%，种子破损率分别为0.34%和0.18%，满足相关标准的水稻飞播精度控制要求。研究结果可为无人机水稻直播技术提供参考。

关键词：无人机, PID, 水稻直播, 点射播种, 控制系统, 状态机