自锁式小群妊娠母猪智能饲喂机构设计与试验

来源：农业工程学报杂志2022年第13期北京时间：

作者：黎煊,帅永辉,刘小磊,喻梦媛,马丽娜,郑红亚,刘洋,

摘要：为解决现有小群妊娠母猪饲喂系统存在猪只攀爬等导致采食通道门异常关闭从而使母猪不能采食的问题，该研究设计了一种自锁式小群妊娠母猪智能饲喂系统。系统由自锁式全机械结构的采食通道与精准下料装置组成。采食通道前门、后门、前门连接件、中间连杆与框架共同构成空间RRRSR（R为转动副，S为球面副）五杆单闭链机构，利用空间连杆机构自锁特性与定轴转动实现采食通道前后门的自锁与互锁。运动学仿真结果表明，前门最大开合角度为92°，后门最大开合角度为63.32°，前、后门完全开启时，母猪可在采食通道内通行。精准下料装置的控制基于FreeRTOS实现，将饲喂过程分为下料、下水、身份识别、数据显示与存储等。样机试验结果表明，系统的采食通道能够稳定自锁，可防止猪只攀爬导致采食通道门异常关闭；精准下料装置可精确识别母猪并精准下料，距离射频识别模块识别板20 cm左右即可识别到耳标，耳标识别后在1 s内开始自动下料下水，单圈下料最大误差不超过2.02%，单次下水最大误差不超过1.80%，研究结果可为研制具有自锁功能的小群妊娠母猪精准饲喂系统提供技术参考。

关键词：自锁, 试验, 妊娠母猪, 智能饲喂, 空间连杆机构