联合收获机单神经元PID导航控制器设计与试验

来源：农业工程学报杂志2020年第7期北京时间：

作者：丁幼春,夏中州,彭靖叶,胡子谦,

摘要：针对联合收获机在田间直线跟踪作业中在维持高割幅率条件下易产生漏割的问题，设计了一种基于单神经元PID（Proportion Integration Differentiation）的联合收获机导航控制器。以轮式联合收获机为平台，通过对原有液压转向机构进行电控液压改装，搭载相关传感器构建了导航硬件系统。开展了常规PID控制和单神经元PID控制的仿真以及实地对比试验，仿真结果表明单神经元PID控制具有超调小和进入稳态快等特点；路面试验表明，当收获机速度为0.7 m/s时，单神经元PID控制最大跟踪偏差为6.10 cm，平均绝对偏差为1.21 cm；田间试验表明，收获机速度为0.7 m/s时，单神经元PID控制田间收获最大跟踪偏差为8.14 cm，平均绝对偏差为3.20 cm。试验表明所设计的联合收获机导航控制器能够满足自动导航收获作业要求，为收获作业自动导航提供了技术参考。

关键词：收获机, 设计, 控制, 导航控制器, 单神经元PID, 割幅率