仿螃蟹步行机构及其通过性试验

来源：农业工程学报杂志2016年第14期北京时间：

作者：李建桥,张广权,王颖,吴宝广,黄晗,薛龙,

摘要：仿生步行机构的研究对于复杂地形的行走机构开发具有十分重要的意义。为了设计出性能优越、结构简单的仿生步行机构，通过分析中华绒螯蟹的行走步态，提出了仿螃蟹步行机构的设计方案。由于螃蟹尾端的两只步足较少参与行走，为简化设计，将步行机构设计成6足式，腿部运动由六连杆机构实现。利用三维建模软件CATIA建立了步行机构整体模型，并在ADAMS中完成了运动学分析，得到步行机构足端运动轨迹，结果表明该步行机构能够完成预期的动作。根据设计加工出样机，在非常规地面上与轮式模型车进行通过性对比试验，结果表明仿螃蟹步行机构在农业生产所涉及的松软地面上具有较高的通过性能，在崎岖硬地面上波动比轮式模型车降低5%～75%。该步行机构还可作为试验平台，通过对其腿部杆件尺寸和足端触地方式的优化，为开展提高步行机构在不同地面通过性提供基础研究设备条件。

关键词：仿生, 机构, 运动学, 分析, 螃蟹, 松软地面, 通过性