基于无人机航向的不规则区域作业航线规划算法与验证

来源：农业工程学报杂志2015年第23期北京时间：

作者：徐博,陈立平,谭彧,徐旻,

摘要：为尽可能地减少飞行总距离和多余覆盖面积，节省无人机的能耗和药液消耗，研究了一种基于作业方向的不规则区域作业航线规划算法。该算法根据指定的作业方向，可快速规划出较优的作业航线，也可在未指定作业方向的情况下，给出某一推荐的作业方向与航线，使整个作业过程能耗和药耗最优。仿真结果表明，在一块面积为983.125 m2的不规则凸五边形作业区域内，采用该算法进行航线规划，无人机作业的多余覆盖率最低可达到11.5%，而且作业面积越大，优化效果越明显，在同样的地块进行田间试验，得到最低多余覆盖率为2.8%，证明了该算法的可行性。该研究可为自主作业无人机的航线规划算法提供参考。

关键词：机械化, 算法, 无人机, 航迹规划, 自主飞行, 农业航空, 作业航向角