三平移<3-PRRP4R>并联减振机构的设计与刚度分析

来源：农业工程学报杂志2016年第7期北京时间：

作者：牛军川,张福亮,

摘要：为有效解决工农业生产中的多维振动问题，针对一种3-PRC机构的不足进行了优化设计，得到了一种3-PRRP4R机构。与传统的3-PRC机构相比，3-PRRP4R机构具有更好的运动学和力学性能。建立了3-PRRP4R机构的运动学模型，运用齐次坐标变换法对机构的运动学进行了分析，得到了机构的雅可比矩阵和工作空间，与3-PRC机构相比，3-PRRP4R机构的工作空间具有更好的对称性。在Adams软件中仿真验证了(4R)^机构比圆柱副C具有更好的力学性能。以3-PRRP4R机构为主体，通过在主动副处添加弹簧阻尼，构建了多维减振平台，基于虚功原理推导了系统的静力学平衡方程，引入了系统的等效刚度，得到了系统等效刚度在工作空间内的分布规律。该研究可为并联机构的优化设计、等效刚度分析、动力学分析和多维减振应用等提供参考。

关键词：振动, 优化, 模型, 并联机构, 多维减振, 工作空间, 刚度