拖拉机线控液压转向系统的双通道 PID控制仿真与试验

来源：农业工程学报杂志2016年第6期北京时间：

作者：鲁植雄,龚佳慧,鲁杨,刁秀永,程准,姜春霞,周晶,

摘要：拖拉机线控液压转向系统采用的单杆液压缸具有非对称性,为了提高转向系统的控制精度,提出了双通道 PID(proportional integral derivative)控制方法,对液压缸活塞杆伸出和缩回的运动进行分通道控制。基于 SimHydraulics模块建立线控液压转向系统的物理模型,对转向轮的跟随响应、阶跃响应进行仿真试验；同时搭建了线控液压转向系统试验台,进行台架试验,从而分析双通道 PID控制对转向系统的影响。仿真试验得出双通道 PID控制的跟随误差为 0.473°、响应时间为 0.273 s,且左、右转向跟随误差基本一致,均优于单通道 PID控制,台架试验结果与仿真试验的效果一致。结果表明,线控液压转向系统在双通道 PID控制下响应快,跟随误差更小,具有良好的跟随性和较高的控制精度。

关键词：农业机械, 拖拉机, 线控液压转向, PID控制, 双通道, SimHydraulics