液压驱动仿生多足机器人单腿设计与试验

来源：农业工程学报杂志2016年第5期北京时间：

作者：陈志伟,金波,朱世强,黄翰林,陈刚,

摘要：为研究液压驱动多足机器人动态步态下足端与地面高速接触对机器人系统的影响及实现稳定控制，该文设计了液压驱动多足机器人单腿并进行了动态跳跃试验。根据生物学家对大型犬后腿结构仿生和运动仿生的研究成果设计多足机器人单腿机械结构参数和执行器参数：确定大小腿长度为0.35 m、髋关节角度范围为?50°，70°，膝关节角度范围为?140°，?20°；液压缸活塞直径为0.02 m、活塞杆直径为0.01 m，活塞杆行程为0.1 m。根据单腿竖直跳跃动态仿真试验，确定了在液压系统压力16 MPa下系统平均流量为5.6×10-5 m3/s，最后完成了机器人单腿样机机械加工并进行了动态跳跃试验，验证了机器人单腿机械结构和液压缸参数设计的合理性。该研究可为液压驱动仿生多足机器人单腿设计提供参考。

关键词：机器人, 仿生, 设计, 液压驱动, 机器人单腿