变幅轮腿机器人智能越障步态规划与平稳性分析

来源：农业工程学报杂志2015年第16期北京时间：

作者：孙治博,刘晋浩,于春战,阚江明,

摘要：为了实现机器人林区伐根的智能越障，保证机器人搭载扫描设备时的越障平稳性，该文设计了一种主动摆臂六轮腿式机器人结构，它具备2个独立的摆臂轮腿运动单元以及4个复合的摆臂轮腿运动单元。该文运用拉格朗日方程建立了机身智能越障过程中的摆臂轮腿动力学模型，采用最小二乘法拟合推杆的速度函数，通过ADAMS动态仿真以及样机试验，得到该变幅轮腿机器人在智能越障10 cm高度的过程中，机身的最大侧倾角与纵倾角较被动碰撞越障的右倾4.5°和前倾2.5°减小到左倾0.75°和前倾0.4°，验证了智能越障理论建模的正确性以及该系统的可靠性。该研究为该机器人在人工林区扫描作业的平稳越障提供了理论基础。

关键词：机器人, 模型, 计算机仿真, 轮腿, 动力学, 智能越障, 稳定性