基于DM642的高地隙小车的田间路径识别导航系统

来源：农业工程学报杂志2015年第4期北京时间：

作者：张铁民,庄晓霖,

摘要：为了实现智能小车在各种不同的路径下稳定高效的进行图像导航，该文以自主设计了满足于设施农业用的四轮独立驱动的高地隙小车作为平台，采用TI公司的TMS320DM642高性能数字多媒体处理器为核心处理器，建立了识别路径的视觉检测系统，实现了对多种路径标识的实时采集和图像显示，提出了用于实际路径检测的图像处理的改进算法，包括利用2G-R-B颜色特征识别绿色植物、中心线法提取路径、双折线拟合的Hough变换提取路径、多折线拟合的Hough变换提取路径等，以实现小车的自主导航。试验结果表明所开发的路径识别与跟踪控制系统能对不同颜色的标识线、绿色植物与裸露地面的分界线等一系列路径进行识别和导航控制，系统适应性好、抗干扰能力强，稳定性高、实时性好，满足无人控制的农田作业需求，节省劳动力，提高生产效率。该研究可为应用于田间作业的高地隙小车的路径识别与跟踪控制系统设计提供参考。

关键词：算法, 检测, 提取, Hough变换, 路径识别, 跟踪控制