执行器退化的遥机器人系统量化反馈容错控制

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2016年第6期北京时间：

作者：郑柏超

单位：郑柏超,南京信息工程大学 江苏省大气环境与装备技术协同创新中心, 南京, 210044;南京信息工程大学 信息与控制学院, 南京, 210044,傅曦雨,南京信息工程大学 信息与控制学院, 南京, 210044,杨鑫,南京信息工程大学 信息与控制学院, 南京, 210044,阚亚进,南京信息工程大学 信息与控制学院, 南京, 210044

摘要：针对遥机器人系统中存在执行器退化、控制输入量化，且编、解码端的量化灵敏度参数不匹配的问题，设计了遥机器人系统的鲁棒量化反馈容错控制系统.控制器结构的线性部分由线性矩阵不等式给出，旨在解决系统指标性能问题，非线性部分则用于处理量化参数不匹配问题.经稳定性理论证明，提出的鲁棒量化反馈容错控制方法能消除执行器退化及量化参数不匹配等的影响，并确保从机器人能渐近跟踪主机器人.最后，算例仿真验证了方法的有效性.

关键词：量化控制;机器人;容错控制;不匹配;执行器退化

基金资助：国家自然科学基金青年基金（61403207）；江苏省自然科学科学基金青年基金（BK20131000）；江苏省大学生实践创新训练计划（201410300030）