具有控制器增益随机不确定性的多智能体一致性控制

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2018年第2期北京时间：

作者：陈军统

单位：陈军统,浙江工业大学 信息工程学院, 杭州, 310023;浙江科技学院 中德工程师学院, 杭州, 310023,徐振华,浙江工业大学 信息工程学院, 杭州, 310023,项秉铜,浙江工业大学 信息工程学院, 杭州, 310023,倪洪杰,浙江工业大学 信息工程学院, 杭州, 310023,张丹,浙江工业大学 信息工程学院, 杭州, 310023,danzhang@zjut.edu.cnis_first_author:0,is_contact_author:,sequence:5,first_name:,middle_name:,last_name:,resume:,institute_superscript:

摘要：针对控制器存在随机不确定性的多智能体系统，研究了所有智能体状态达到一致的控制问题.首先，假设智能体连接网络拓扑是无向、固定和连通的，而且每个个体的控制器存在相同的随机不确定性，最终得到了融合随机控制器增益不确定的闭环控制系统模型.应用基于李雅普诺夫稳定性理论、线性矩阵不等式技术和鲁棒控制方法，得到了一种保证误差状态系统渐近稳定的充分条件.进一步通过一系列矩阵变换处理技巧，将状态反馈控制器的存在条件转化为一组线性矩阵不等式的可行解问题.最后应用计算机仿真验证了该控制器设计结果的有效性.

关键词：多智能体;一致性;随机不确定性;离散时间系统;线性矩阵不等式

基金资助：国家自然科学基金（61403341）；浙江省重点研发计划（2017C03060）