基于采样分布式估计器的多无人艇轨迹跟踪控制

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2018年第4期北京时间：

作者：胡金波

单位：胡金波,华中科技大学 自动化学院, 武汉, 430074,刘智伟,华中科技大学 自动化学院, 武汉, 430074,zwliu@sina.com葛明峰,中国地质大学 机械与电子信息学院, 武汉, 430074

摘要：提出了一种级联控制算法解决多无人艇（USVs）系统的分布式轨迹跟踪问题.这种控制算法可以分为两层：第一层是基于采样信息的分布式估计器，主要用于估计领航者的期望轨迹；第二层是每个无人艇的本地控制器，主要是结合滑模控制与神经网络径向基函数，在系统具有欠驱动、参数不确定性和扰动等因素的情况下，使其状态跟踪期望轨迹的本地估计值.为了求解上述跟踪控制问题，基于李雅普诺夫理论与级联系统理论，推导得到了所有无人艇位置状态收敛到期望轨迹的充分条件，并通过仿真结果验证了所提出控制方法的有效性与正确性.

关键词：无人艇;滑模控制;径向基函数;欠驱动;一致性

基金资助：国家自然科学基金（61673303，61703374）