基于障碍李雅普诺夫函数非线性系统的死区补偿控制

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2018年第6期北京时间：

作者：刘磊

单位：刘磊,辽宁工业大学 理学院, 锦州, 121001

摘要：本文集中在带有部分状态约束的非线性单输入单输出系统的自适应控制器设计上.考虑了非对称死区的非线性输入特性，选取障碍李雅普诺夫函数用来阻止部分受约束的状态违反约束条件.根据障碍李雅普诺夫函数反步法，解决了该类系统的输出跟踪问题，同时也处理了死区非线性带来的影响.针对下三角结构的非线性系统，设计了自适应控制器，证明了闭环系统所有信号都是有界的，同时保证了系统输出可以跟踪上参考信号.最后，仿真结果表明了所提方法的有效性.

关键词：约束控制;障碍李雅普诺夫函数;死区非线性输入;反步法

基金资助：国家自然科学基金（61803190，61622303，61603164，61773188，61803189）；辽宁省创新团队（LT2016006）；辽宁特聘教授（辽教发[2015]153号）；辽宁省高等学校基本科研项目重点项目（JZL201715402）