食指-拇指夹捏运动的动力学建模及控制

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2019年第2期北京时间：

作者：Bimal Bharati

单位：Bimal Bharati,南京工业大学 电气工程与控制科学学院, 南京, 211816,王婷,南京工业大学 电气工程与控制科学学院, 南京, 211816,wangting0310@njtech.edu.cnis_first_author:0,is_contact_author:,sequence:2,first_name:,middle_name:,last_name:,resume:,institute_superscript:

摘要：本文研究了具有冗余肌肉的双自由度手指三维夹捏运动的运动学分析和动力学建模.拇指和食指均采用单关节肌和双关节肌模型，食指-拇指通过对向作用实现夹捏动作.在夹捏运动中，物体可以沿两个轴旋转，从而使物体实现时变的三维夹捏运动.考虑到屈肌和伸肌的共同收缩、非线性约束及重力的影响建立了动力学模型，并通过简单的控制对所提出的动力学模型的稳定性进行了数值仿真实验验证.

关键词：夹捏运动;单关节肌;双关节肌;动力学模型

基金资助：江苏省青年科学基金项目（BK20171019）