拖拉机驾驶机器人设计及人机协作方法研究

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2019年第2期北京时间：

作者：卢伟

单位：卢伟,南京农业大学 工学院/江苏省智能化农业装备重点实验室, 南京, 210031,陈浩,南京农业大学 工学院/江苏省智能化农业装备重点实验室, 南京, 210031,王家鹏,南京农业大学 工学院/江苏省智能化农业装备重点实验室, 南京, 210031,王玲,南京农业大学 工学院/江苏省智能化农业装备重点实验室, 南京, 210031,邱威,南京农业大学 工学院/江苏省智能化农业装备重点实验室, 南京, 210031,Yiming Deng,密歇根州立大学 工学院, 东兰辛, 48824, 美国

摘要：针对农用拖拉机智能化程度低，以及现有的人工智能水平尚无法完全实现自主驾驶控制拖拉机等问题，本文设计一种基于人机协作的拖拉机驾驶机器人.拖拉机驾驶机器人可以对拖拉机进行快速、无损、智能化升级，其结构由转向控制机械手、换挡机械手、旋耕机升降控制机械手和踏板控制机械腿等组成.通过研究人机协作的控制方法，提出了人机协作介入准则和基于转向电机电流反馈扭矩检测的人机协作模式切换方法，研制了原理样机验证拖拉机驾驶机器人的可行性和人机协作控制策略的有效性，对促进精准农业，提高现代农业智能化装备水平具有重要的现实意义.

关键词：驾驶机器人;无损升级;拖拉机;自动驾驶;人机协作

基金资助：江苏省自然科学基金（BK20181315）；江苏省农机三新工程项目（SZ120170036）；Asia Hub南京农业大学-密歇根州立大学联合研究项目（2017-AH-11）；扬州市重点研发计划（现代农业）（YZ2018038）