基于ROS的遥控水下机器人监控系统研制

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2019年第2期北京时间：

作者：唐鸿儒

单位：唐鸿儒,扬州大学 水利与能源动力工程学院, 扬州, 225127,奚家烽,扬州大学 水利与能源动力工程学院, 扬州, 225127,沈天鹤,扬州大学 水利与能源动力工程学院, 扬州, 225127,包加桐,扬州大学 水利与能源动力工程学院, 扬州, 225127,刘其铭,扬州大学 水利与能源动力工程学院, 扬州, 225127

摘要：为了降低水下机器人开发复杂度，增加机器人的适应性和开放性，基于ROS （机器人操作系统）研制了遥控水下机器人监控系统.首先简单介绍了遥控水下机器人监控系统的硬件结构，提出了基于ROS的遥控水下机器人监控系统软件框架，介绍了感知执行层、导航控制层和监视操作层的组成及作用，描述了运动控制节点、人机交互节点、姿态控制节点3个功能模块的设计方法.实验表明，基于ROS开发的水下机器人监控系统能很好地协调感知模块、运动控制模块和人机交互模块等各个节点的工作，具有开发周期短、扩展性较好等特点.

关键词：监控系统;遥控水下机器人;系统架构;机器人操作系统(ROS);传感与控制

基金资助：国家自然科学基金（61806175）；江苏省博士后基金（1601006C）