智能肌电控制假手研究进展

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2019年第2期北京时间：

作者：宋爱国

单位：宋爱国,东南大学 仪器科学与工程学院, 南京, 210096;东南大学 生物电子学国家重点实验室, 南京, 210096;东南大学 江苏省远程测控技术重点实验室, 南京, 210096,胡旭晖,东南大学 仪器科学与工程学院, 南京, 210096;东南大学 生物电子学国家重点实验室, 南京, 210096;东南大学 江苏省远程测控技术重点实验室, 南京, 210096,祝佳航,东南大学 仪器科学与工程学院, 南京, 210096;东南大学 生物电子学国家重点实验室, 南京, 210096;东南大学 江苏省远程测控技术重点实验室, 南京, 210096

摘要：智能肌电假手研究作为康复医疗领域中的重要研究内容，始终是国内外研究的热点.随着机器人技术的进步，假手正往仿人型、灵巧性、直觉控制、智能感知方向发展.智能肌电假手应当具有与人手相近的功能，其不仅能通过运动功能重建辅助残疾人进行日常生活，而且还应通过感知反馈功能重建让残疾人产生人机共融的本体感.本文通过对国内外多年的肌电假手研究成果进行分析比较，从质量、灵巧程度、抓取性能、设计原理等多角度分析了假手的机械结构设计要素；另外，本文还较系统地对基于肌电信号的手势识别研究现状进行概述，介绍了目前基于残肢生物信号识别的多种研究思路，并分析了多种基于不同原理的假手信息感知技术，介绍了利用指尖力触觉传感器实现对假手的自适应控制和用户的感知反馈.最后总结了未来假手的研究发展过程中面临的问题与挑战，提出了肌电假手的未来研究方向.

关键词：肌电假手;运动意图识别;力触觉感知;仿人灵巧手

基金资助：国家自然科学基金（91648206）