一种领队车输入未知的多车辆纵向协作控制方法

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2019年第4期北京时间：

作者：巩健

单位：巩健,东南大学 智能运输系统(ITS)研究中心, 南京, 210096,曹进德,东南大学 数学学院, 南京, 210096,赵园,天津师范大学 计算机与信息工程学院, 天津, 300387

摘要：本文考虑了领队车控制输入未知的情况，提出一种多车辆纵向协作控制方法.首先，通过采用精确反馈线性化技术，得到了线性的车辆的动力学模型.然后，采用双向领队跟随通信策略，基于邻居车辆的状态信息，为每辆跟随车设计分布式控制律.考虑在领队车输入有界的情况下，提出了一种有效的多车辆协作控制算法，能够保证多车辆系统以最大的收敛速率达到内部稳定.最后，仿真结果展示了所提出控制器设计算法的有效性和优越性.

关键词：多车辆系统;协作控制;内部稳定性;分布式控制

基金资助：国家自然科学基金（61573106）；江苏省研究生科研与实践创新计划（KYLX16_0271，KYCX18_0151）；天津师范大学博士项目（135202XB1613）