基于EtherCAT的六自由度自平衡平台设计

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2020年第3期北京时间：

作者：贺顺

单位：贺顺,南京工程学院 自动化学院, 南京, 211167,温秀兰,南京工程学院 自动化学院, 南京, 211167,zdhxwxl@njit.edu.cnis_first_author:0,is_contact_author:,sequence:2,first_name:,middle_name:,last_name:,resume:,institute_superscript:

摘要：为解决传统自平衡平台响应速度慢、控制精度低的问题，本文提出了基于EtherCAT总线的六自由度自平衡平台设计方法，由6台支持EtherCAT通信的伺服驱动器带动6条电动缸做伸缩运动，平台的倾角数据由陀螺仪读取并通过EtherCAT传输到主站，并利用自抗扰控制算法对平台进行精确控制.实验结果表明，所设计平台具有低延时和较高的抗干扰能力等优点.

关键词：EtherCAT通信;Stewart平台;自抗扰控制

基金资助：国家自然科学基金（51675259）；江苏省研究生创新基金（SJCX18_0581）