基于STM32自动网球拾取机器人设计

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2020年第5期北京时间：

作者：刘玲

单位：刘玲,兰州理工大学 机电工程学院, 兰州, 730050,靳伍银,兰州理工大学 机电工程学院, 兰州, 730050,王洪建,重庆工商大学 机械工程学院, 重庆, 400067

摘要：针对网球场捡球工作量大的问题，开发了一款基于STM32的智能自动小型移动网球拾取机器人，规避了现存网球机器人结构庞大、灵活性差、效率低的问题.通过构建机器人三维模型，设计了一款造价低廉、高精密的小型移动网球拾取机器人.采用质心法获取目标物坐标信息，在机器视觉模块与双机械臂机构协同下，采取多行走舵机与万向轮协同实现机器人自动寻找目标、完成拾取、归集网球等动作.实验结果表明机器人能很好地完成以上功作，且拾取速度快，精确度达到98％.

关键词：机器视觉;双机械臂;质心法;网球拾取机器人;STM32

基金资助：重庆市中小学创新人才培养工程（CY190802）